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模型预测控制（MPC）如何提高实时运算速度？
仅列举几条直观形象的，但并不代表全部哈 这里只谈deterministic optimization，不包括stochastic optimization 1. 萌芽期 请先把cmake编译选项设置合适哈。在Debug模式下跑着-O0级优化的代码，这时慢可是自己的锅 set(CMAKE_BUILD_TYPE Release) ...